VAPS XT入门教程16.01：与OpenDDS通信

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甲方爸爸要求VAPS XT的程序运行在天脉操作系统上，根据现有信息判断，天脉应该和VxWorks差不多。VAPS XT提供的通信机制nCom只能运行在Windows上，在VxWorks上应该是使用DDS。

DDS

本文测试VAPS XT与OpenDDS的数据通信能力。其实就是使用上一篇的UserIntegration方式。信息格式就是上一篇文章使用的Messenger.Minimal中的格式。格式定义为

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module Messenger {

#pragma DCPS_DATA_TYPE "Messenger::Message"
#pragma DCPS_DATA_KEY  "Messenger::Message subject_id"

   struct Message {
      string from;
      string subject;
      long subject_id;
      string text;
      long   count;
   };
};

工程

新建一个工程，命名为DDS。

将工程自带的Float50数据格式复制一份，修改为上面的格式。

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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<!DOCTYPE dataDescription>

<dataDescription name="Messenger">
     
   <field>
      <name>from</name>
      <type>string</type>
      <cardinality>50</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>subject</name>
      <type>string</type>
      <cardinality>50</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>subject_id</name>
      <type>uint32</type>
      <cardinality>1</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>text</name>
      <type>string</type>
      <cardinality>50</cardinality>
   </field> 
   <field>
      <name>count</name>
      <type>uint32</type>
      <cardinality>1</cardinality>
   </field> 

</dataDescription>

并将其添加到工程中。其中string只表示一个字符，所以字符串长度设置为50，这样一个字符串就可以显示最多50个字符。

根据此数据结构创建Data Sender/Receiver，I/O Buffer名称为MessengerBuf

然后创建一个Format（只是测试，就简单一点），名称为DDSFmt，并添加控件。

默认界面为

default

然后将VAPS XT安装位置下的UserIntegration的C示例复制过来。

自测试

先测试一下能否正常显示。

全局变量

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static const vxtChar VXT_BUFFER_NAME_MESSENGER[] = "MessengerBuf";

构建一个和数据结构一样的结构体

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typedef struct Messenger{
	vxtChar from[50];
	vxtChar subject[50];
	vxtInt subject_id;
	vxtChar text[50];
	vxtInt count;
} Messenger;

创建变量

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Messenger      *g_pMessenge;

初始化函数

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void vInitIOBuffersFunction()
{
   vxtUInt Size = 0;

   /*
   ** Initialize the global pointers to buffers. 
   */
   g_pMessenge = (Messenger*)(vxtRTCUI_pGetDataAddress(
                              vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_MESSENGER), &Size));

   /*
   ** Initialize the callback functions 
   */
   vxtRTCUI_vSetDataSendHandler(vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_MESSENGER), 
                                       vMessengerDataSendHandlerFunction);
}

初始化回调函数

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void vMessengerDataSendHandlerFunction
(
   const vxtChar  *a_pIOBufferName,
   vxtRTIOBufferI *a_pIOBuffer
)
{
   vxtUInt Size;
   void *pBufferData = vxtRTCUI_pGetDataAddress(a_pIOBuffer, &Size);
}

预更新函数

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void vPreUpdateFunction
(
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   vxtBool a_IsCriticalUpdate
#endif                        
)
{
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   if(VXT_FALSE == a_IsCriticalUpdate)
#endif
   {
	   char a[]="Test text";
	   memcpy(g_pMessenge->from,a,sizeof(a));
	   memcpy(g_pMessenge->text,a,sizeof(a));
	   memcpy(g_pMessenge->subject,a,sizeof(a));
	   g_pMessenge->subject_id++;
	   g_pMessenge->count++;

      vxtRTCUI_vNotifyDataUpdated(vxtRTCUI_pGetIOBuffer(VXT_BUFFER_NAME_MESSENGER));
   }
}

更新后函数

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void vPostUpdateFunction
(
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   vxtBool a_IsCriticalUpdate
#endif
)
{
#if VXT_CFG_TIME_CRITICAL_OBJECTS_SUPPORT
   if(VXT_FALSE == a_IsCriticalUpdate)
#endif
   {
      vxtUInt Size = 0;
   }
}

然后编译运行

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./CApplication.exe -center -width 800 -height 600

执行效果为

demo

接收

将Messenger.Minimal的部分文件复制过来

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Boilerplate.h/cpp
DataReaderListenerImpl.h/cpp
MessengerC.h/cpp
MessengerS.h/cpp
MessengerTypeSupportC.h/cpp
MessengerTypeSupportImpl.h/cpp
MessengerTyperSupport.h/cpp
Messenger.idl
MessengerTypeSupport.idl
MessengerTypeSupportC.inl
MessengerC.inl

把h/cpp/inl文件添加到工程，将.idl放到代码目录中。

添加头文件位置

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D:\OpenDDS-DDS-3.8
D:\OpenDDS-DDS-3.8\ACE_wrappers
D:\OpenDDS-DDS-3.8\ACE_wrappers\TAO
D:\OpenDDS-DDS-3.8\tools\modeling\codegen

添加链接库

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Ws2_32.lib
ACEd.lib
TAOd.lib
TAO_AnyTypeCoded.lib
TAO_PortableServerd.lib
OpenDDS_Dcpsd.lib
OpenDDS_InfoRepoDiscoveryd.lib
OpenDDS_Tcpd.lib
OpenDDS_Modeld.lib
iphlpapi.lib

在CSampleMain.cpp中添加

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#include "DataReaderListenerImpl.h"
#include "Boilerplate.h"
#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <model/Sync.h>
#include <stdexcept>

#include "dds/DCPS/StaticIncludes.h"

using namespace examples::boilerplate;

修改结构体

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typedef struct _Messenger{
	vxtChar from[50];
	vxtChar subject[50];
	vxtInt subject_id;
	vxtChar text[50];
	vxtInt count;
}_Messenger;

在main函数中添加一行

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CreateThread(NULL,0,(LPTHREAD_START_ROUTINE)ThreadFunc,0,0,NULL);

创建一个线程运行其他函数。

设置回调函数

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int ThreadFunc(){
	int argc = 4;
	char *argv[]={"-DCPSInfoRepo","corbaloc::192.168.50.20:6004/DCPSInfoRepo","-DCPSDebugLevel","1"};
	while(1){
		  try {
    // Initialize DomainParticipantFactory, handling command line args
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =
      TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

    // Create domain participant
    DDS::DomainParticipant_var participant = createParticipant(dpf);

    // Register type support and create topic
    DDS::Topic_var topic = createTopic(participant);

    // Create subscriber
    DDS::Subscriber_var subscriber = createSubscriber(participant);

    // Create Listener
    DataReaderListenerImpl* listener_impl = new DataReaderListenerImpl;
    DDS::DataReaderListener_var listener(listener_impl);

    // Create DataReader with the listener attached
    DDS::DataReader_var reader = createDataReader(subscriber,
                                                  topic,
                                                  listener);

    {
      // Block until reader has associated with a writer
      // but is no longer associated with any writer
      OpenDDS::Model::ReaderSync rs(reader);
    }

    // Output the sample count
    std::cout << "Subscriber received " << listener_impl->sample_count
              << " samples" << std::endl;

    // Clean-up!
    cleanup(participant, dpf);

    // Listener will be cleaned up when reader goes out of scope
  } catch (const CORBA::Exception& e) {
    e._tao_print_exception("Exception caught in main():");
    return -1;
  } catch (std::runtime_error& err) {
    ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, ACE_TEXT("ERROR: main() - %s\n"),
                      err.what()), -1);
  } catch (std::string& msg) {
    ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, ACE_TEXT("ERROR: main() - %s\n"),
                      msg.c_str()), -1);
  }
	}
}

我把运行程序时传入的参数写死，因为VAPS XT程序也有传入的参数，可能会冲突，待测试。

可以正常收到数据

receive

要想把接收的数据显示到界面上，就得简单修改一下源码。

在DataReaderListenImpl类中，有官方实现的参考代码，再次简单修改测试。

在类中添加

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Messenger::Message getMsgData();

bool isValid;

isValid用于判断是否开始接收数据

getMsgData函数用于获取接收的数据

在实现中，如果获取到有效数据isValid就为TRUE，然后保存数据

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void
DataReaderListenerImpl::on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader)
{
  // Safely downcast data reader to type-specific data reader
  Messenger::MessageDataReader_var reader_i = narrow(reader);

  Messenger::Message msg;
  DDS::SampleInfo info;

  // Remove (take) the next sample from the data reader
  DDS::ReturnCode_t error = reader_i->take_next_sample(msg, info);

  // Make sure take was successful
  if (error == DDS::RETCODE_OK) {
    // Make sure this is not a sample dispose message
    if (info.valid_data) {
		isValid = true;
		_msg = msg;
      ++sample_count;
      std::cout << "Msg: subject    " << msg.subject.in() << std::endl
                << "     subject_id " << msg.subject_id   << std::endl
                << "     from       " << msg.from.in()    << std::endl
                << "     count      " << msg.count        << std::endl
                << "     text       " << msg.text.in()    << std::endl;
    }
  } else {
    ACE_ERROR((LM_ERROR,
               ACE_TEXT("ERROR: %N:%l: on_data_available() -")
               ACE_TEXT(" take_next_sample failed!\n")));
  }
}

Messenger::Message DataReaderListenerImpl::getMsgData(){
	return _msg;
}

在获取线程中添加

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if(listener_impl->isValid){
	Messenger::Message msg = listener_impl->getMsgData();
   g_pMessenge->count = msg.count;
   memcpy(g_pMessenge->from,msg.from.in(),sizeof(msg.from.in()));
   memcpy(g_pMessenge->subject,msg.subject.in(),sizeof(msg.subject.in()));
   memcpy(g_pMessenge->text,msg.text.in(),sizeof(msg.text.in()));
   g_pMessenge->subject_id = msg.subject_id;
}

效果为

display

完整工程地址：VAPS_XT下的DDS中

说明

  • 数据会阻塞，只显示最后一个数据包
  • 开发代码不要偷懒，C/C++不要混用。
  • 要合理设计代码架构

下一篇：VAPS XT入门教程16.02：与simulink通信

技术交流群，欢迎加入讨论。这个圈子很小，大佬可能没兴趣加这些群聊社区之类的。所以只能带你入门，当然，欢迎大佬指导

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VAPSXT
#VAPSXT #Presagis #OpenDDS
VAPS XT入门教程16.01：与OpenDDS通信
https://blog.jackeylea.com/vapsxt/vapsxt-communicate-with-opendds/
作者
JackeyLea
发布于
2021年10月27日
许可协议