QGC+PX4+AirSim软件仿真(Windows下)

在上一篇QGC+PX4+AirSim软件仿真(Linux+Windows下)中,使用了Linux虚拟机和Windows进行仿真测试,本文尝试使用纯Windows进行测试。

环境

有大佬已经为我们搭好了环境

PX4-windows-toolchain Github或者PX4-windows-toolchain S3下载0.9版的msi安装程序(最新版是1.0,但是此版本并没有提供msi程序)

双击打开程序,按照标准安装方式安装就可以了。

px4默认界面

安装结束界面有个选择框,是否自动下载PX4源码,把它选上。

如果,网络不行,可以从PX4-Autopilot手动下载源码

依赖

进入程序安装目录

px4目录

以管理员身份运行run-console.bat

安装一些编译依赖

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pip3 install future
pip3 install jsonschema

编译

进入源码目录

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cd Firmware

编译运行

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make px4_sitl_default none_iris

等待tcp链接

进入等待状态

效果

配置AirSim参数

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{
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Multirotor",
"ClockType": "SteppableClock",
"Vehicles": {
"PX4": {
"VehicleType": "PX4Multirotor",
"UseSerial": false,
"LockStep": true,
"UseTcp": true,
"TcpPort": 4560,
"ControlPortLocal": 14540,
"ControlPortRemote": 14580,
"Sensors":{
"Barometer":{
"SensorType": 1,
"Enabled": true,
"PressureFactorSigma": 0.0001825
}
},
"Parameters": {
"NAV_RCL_ACT": 0,
"NAV_DLL_ACT": 0,
"COM_OBL_ACT": 1,
"LPE_LAT": 47.641468,
"LPE_LON": -122.140165
}
}
}
}

运行ZhangJiaJie程序

运行仿真环境

运行qgc控制起飞

无人机起飞

问题

我遇到的问题显示cmake太老,但是不要贸然更新cmake版本,会导致不可用的问题。

最简单的就是把提示错误的地方版本改低一点。


QGC+PX4+AirSim软件仿真(Windows下)
https://blog.jackeylea.com/sim/simulation-with-qgc-px4-airsim-under-windows/
作者
JackeyLea
发布于
2023年8月13日
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