QGC+PX4+AirSim软件仿真(Linux+Windows下)

本文介绍使用QGC+PX4+AirSim实现QGC控制无人机飞行并在AirSim中显示仿真画面。

环境为:Windows 10 + Ubutnu 20.04 LTS

PX4

PX4-Autopilot下载源码

按照官方流程安装ROS1 noetic

进入PX4源码目录

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export PX4_SIM_HOST_ADDR=192.168.50.20
make px4_sitl_default none_iris

编译完成后,终端等待TCP连接

等待连接

AirSim

Windows

端口

打开防火墙的TCP输入4560,输入UDP14540

配置文件

在Documents目录下创建AirSim目录

在AirSim目录中添加settings.json文件

添加内容

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{
"SettingsVersion": 1.2,
"LocalHostIp": "192.168.50.20",
"SimMode": "Multirotor",
"ClockType": "SteppableClock",
"Vehicles": {
"PX4": {
"VehicleType": "PX4Multirotor",
"UseSerial": false,
"LockStep": true,
"LocalHostIp": "192.168.50.20",
"UseTcp": true,
"TcpPort": 4560,
"ControlPortLocal": 14540,
"ControlPortRemote": 14580,
"Sensors":{
"Barometer":{
"SensorType": 1,
"Enabled": true,
"PressureFactorSigma": 0.0001825
}
},
"Parameters": {
"NAV_RCL_ACT": 0,
"NAV_DLL_ACT": 0,
"COM_OBL_ACT": 1,
"LPE_LAT": 47.641468,
"LPE_LON": -122.140165
}
}
}
}

LocalHostIp是Windows所在的IP

仿真环境包

AirSim下载ZhangJiaJie包

解压

仿真环境包

双击启动ZhangJiaJie.exe

启动后,PX4终端自动属性显示

运行仿真环境

Linux

Linux平台下ZhangJiaJie仿真包会依赖一些库,还没有解决。

暂时无法运行。

QGC

打开QGC软件

打开qgc软件

点击起飞

无人机起飞

无人机会自动起飞并悬停在空中。

参考资料


QGC+PX4+AirSim软件仿真(Linux+Windows下)
https://blog.jackeylea.com/sim/simulation-with-qgc-px4-airsim-under-linux-windows/
作者
JackeyLea
发布于
2023年8月12日
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