QGC+PX4+AirSim软件仿真（Windows下）

在上一篇QGC+PX4+AirSim软件仿真（Linux+Windows下）中，使用了Linux虚拟机和Windows进行仿真测试，本文尝试使用纯Windows进行测试。

环境

有大佬已经为我们搭好了环境

从PX4-windows-toolchain Github或者PX4-windows-toolchain S3下载0.9版的msi安装程序（最新版是1.0，但是此版本并没有提供msi程序）

双击打开程序，按照标准安装方式安装就可以了。

px4默认界面

安装结束界面有个选择框，是否自动下载PX4源码，把它选上。

如果，网络不行，可以从PX4-Autopilot手动下载源码

依赖

进入程序安装目录

px4目录

以管理员身份运行run-console.bat

安装一些编译依赖

1 2	`pip3 install future pip3 install jsonschema`

编译

进入源码目录

1	`cd Firmware`

编译运行

1	`make px4_sitl_default none_iris`

等待tcp链接

进入等待状态

效果

配置AirSim参数

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "ClockType": "SteppableClock",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "LockStep": true,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlPortLocal": 14540,
            "ControlPortRemote": 14580,
            "Sensors":{
                "Barometer":{
                    "SensorType": 1,
                    "Enabled": true,
                    "PressureFactorSigma": 0.0001825
                }
            },
            "Parameters": {
                "NAV_RCL_ACT": 0,
                "NAV_DLL_ACT": 0,
                "COM_OBL_ACT": 1,
                "LPE_LAT": 47.641468,
                "LPE_LON": -122.140165
            }
        }
    }
}