QGC+PX4+AirSim软件仿真（Linux+Windows下）

本文介绍使用QGC+PX4+AirSim实现QGC控制无人机飞行并在AirSim中显示仿真画面。

环境为：Windows 10 + Ubutnu 20.04 LTS

PX4

按照官方流程安装ROS1 noetic

进入PX4源码目录

1 2	`export PX4_SIM_HOST_ADDR=192.168.50.20 make px4_sitl_default none_iris`

编译完成后，终端等待TCP连接

等待连接

AirSim

Windows

端口

打开防火墙的TCP输入4560，输入UDP14540

配置文件

在Documents目录下创建AirSim目录

在AirSim目录中添加settings.json文件

添加内容

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "LocalHostIp": "192.168.50.20",
    "SimMode": "Multirotor",
    "ClockType": "SteppableClock",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "LockStep": true,
            "LocalHostIp": "192.168.50.20",
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlPortLocal": 14540,
            "ControlPortRemote": 14580,
            "Sensors":{
                "Barometer":{
                    "SensorType": 1,
                    "Enabled": true,
                    "PressureFactorSigma": 0.0001825
                }
            },
            "Parameters": {
                "NAV_RCL_ACT": 0,
                "NAV_DLL_ACT": 0,
                "COM_OBL_ACT": 1,
                "LPE_LAT": 47.641468,
                "LPE_LON": -122.140165
            }
        }
    }
}