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ROS1中由master和client组成，如果master挂掉，那么系统就会挂。而ROS2是真正的分布式，通过DDS通信。 设置源 推荐清华源 1234sudo apt updatesudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl https://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -sudo sh -c

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