Vega Prime入门教程15.05：坐标系

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说明

Vega Prime坐标系（6个自由度）如下图：

• xyz三个平移自由度不需要细说
• xyz三个旋转自由度被命名为HPR，Heading(yaw)/Pitch/Roll，航向角/俯仰角/横滚角
• 可以看到顺时针为正
• 从图可以看出，航向/俯仰/横滚是飞行器的参数，Vega Prime应该是为了方便开发，非飞行器也使用这些名词

飞机示意图	俯仰角pitch
横滚角roll	航向角yaw/heading

演示

测试模型为航空母舰，默认位置XYZ为(0,0,0)，默认方向HPR为(0,0,0)

x

(1000,0,0)	(-1000,0,0)

y

(0,1000,0)	(0,-1000,0)

z

(0,0,1000)	(0,0,-1000)

原来的数值不明显，换个明显的

h

(90,0,0)	(-90,0,0)

p

(0,90,0)	(0,-90,0)

r

(0,0,90)	(0,0,-90)

总结

• hpr在数据处理时是以(h,p,r)形式