ROS2安装与配置
ROS1中由master和client组成,如果master挂掉,那么系统就会挂。而ROS2是真正的分布式,通过DDS通信。
设置源
推荐清华源
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安装
ROS2有多个不同的版本,按照字母顺序更新。比如说eloquent比dashing更新。
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设置环境变量
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需要在~
目录下建立一个文件夹用来存放ros2代码和编译结果文件。
RMW组件
RMW组件即DDS通信组件。
ROS2支持connext/fastrtps/introspection/opensplice,同时提供C/C++两个版本。
dds切换:
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设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp
切换使用OpenSplice。
ROS2-Bouncy或更新版本, 设置RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp
使用RTI。
ROS2安装与配置
https://blog.jackeylea.com/ros2/installation-setup-of-ros2/