OpenCV4入门教程114:BRIEF特征描述子匹配
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特征:图像特征与特征描述子
BREIF(Binary Robust Independent Elementary Features)
BREIF的基本原理
我们已经知道SIFT特征采用了128维的特征描述子,由于描述子用的浮点数,所以它将会占用512 bytes的空间。类似地,对于SURF特征,常见的是64维的描述子,它也将占用256bytes的空间。如果一幅图像中有1000个特征点(不要惊讶,这是很正常的事),那么SIFT或SURF特征描述子将占用大量的内存空间,对于那些资源紧张的应用,尤其是嵌入式的应用,这样的特征描述子显然是不可行的。而且,越占有越大的空间,意味着越长的匹配时间。
但是实际上SFIT或SURF的特征描述子中,并不是所有维都在匹配中有着实质性的作用。我们可以用PCA、LDA等特征降维的方法来压缩特征描述子的维度。还有一些算法,例如LSH,将SIFT的特征描述子转换为一个二值的码串,然后这个码串用汉明距离进行特征点之间的匹配。这种方法将大大提高特征之间的匹配,因为汉明距离的计算可以用异或操作然后计算二进制位数来实现,在现代计算机结构中很方便。下面来们提取一种二值码串的特征描述子。
BRIEF应运而生,它提供了一种计算二值串的捷径,而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。它需要先平滑图像,然后在特征点周围选择一个Patch,在这个Patch内通过一种选定的方法来挑选出来个点对。然后对于每一个点对(p,q),我们来比较这两个点的亮度值,如果I§>I(q)则这个点对生成了二值串中一个的值为1,如果,则对应在二值串中的值为-1,否则为0。所有个点对,都进行比较之间,我们就生成了一个长的二进制串。
对于的选择,我们可以设置为128,256或512,这三种参数在OpenCV中都有提供,但是OpenCV中默认的参数是256,这种情况下,非匹配点的汉明距离呈现均值为128比特征的高斯分布。一旦维数选定了,我们就可以用汉明距离来匹配这些描述子了。
值得注意的是,对于BRIEF,它仅仅是一种特征描述符,它不提供提取特征点的方法。所以,如果你必须使一种特征点定位的方法,如FAST、SIFT、SURF等。这里,我们将使用CenSurE方法来提取关键点,对BRIEF来说,CenSurE的表现比SURF特征点稍好一些。
总体来说,BRIEF是一个效率很高的提取特征描述子的方法,同时,它有着很好的识别率,但当图像发生很大的平面内的旋转。
关于点对的选择
设我们在特征点的邻域块大小为S×S内选择个点对(p,q),Calonder的实验中测试了5种采样方法:
1)在图像块内平均采样;
2)p和q都符合的高斯分布;
3)p符合的高斯分布,而q符合的高斯分布;
4)在空间量化极坐标下的离散位置随机采样
5)把p固定为(0,0),q在周围平均采样
下面是上面5种采样方法的结果示意图。
测试代码:
1 |
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效果为