OpenCV4入门教程109：基于描述子匹配的已知对象定位

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图像特征点检测、描述子生成以后，就可以通过OpenCV提供的描述子匹配算法，得到描述子直接的距离，距离越小的说明是匹配越好的，最终绘制位置即可。

测试代码：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

int main(){
    Mat box = imread("./data/box.png");
    Mat box_in_scene = imread("./data/box_in_scene.png");
    imshow("box",box);
    imshow("box_in_scene",box_in_scene);

    vector<KeyPoint> keypoints1,keypoints2;
    Mat descriptors1,descriptors2;
    //创建ORB特征检测器
    Ptr<Feature2D> orb = ORB::create();
    orb->detectAndCompute(box,Mat(),keypoints1,descriptors1,false);
    orb->detectAndCompute(box_in_scene,Mat(),keypoints2,descriptors2,false);

    //暴力匹配
    BFMatcher matcher(NORM_HAMMING,true);
    vector<DMatch> matches;
    matcher.match(descriptors1,descriptors2,matches);

    int maxdist = 0;
    vector<DMatch> goodMtachs;

    //发现匹配
    // for(auto m:matches){
    //     maxdist = max(maxdist,m.distance);
    // }
    // for(auto m:matches){
    //     if(m.distance < 0.4 * maxdist){
    //         goodMtachs.push_back(m);
    //     }
    // }

    Mat result ;
    drawMatches(box,keypoints1,box_in_scene,keypoints2,matches,result);
    imshow("result", result);

    waitKey(0);
    return 0;
}

测试效果：